Дата поступления: 
01.03.2019
Год: 
2019
Номер журнала (Том): 
УДК: 
УДК 681.5
Файл статьи: 
Страницы: 
62
71
Аннотация: 

В статье представлена математическая модель трехколесного мобильного робота в операторном виде, на основе которой осуществляется синтез его адаптивной системы управления по методике построения модальных ПИД-регуляторов.

Список цитируемой литературы: 

1. Сизых В.Н. Математическая модель для адаптивного управления трёхколёсным мобильным роботом/ В.Н. Сизых, М.В. Баканов // Транспортное, горное и строительное машиностроение: наука и производство. – Материалы международной научно-практической конференции. – Санкт-Петербург: СПбФ НИЦ МС, 2018. – № 1. – С. 9-18.

2. Методы классической и современной теории автоматического управления. Т.3: Синтез регуляторов систем автоматического управления /Под ред. К.А. Пупкова и Н.Д. Егупова. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 616 с.

3. Ang A.H., Chong G., Li Y.PID control system analysis, desing and technology /IEEE Trans. on Control Syst. Tech., 2005. Vol. 13, No. 4.– Pp. 559-576.

4. Astom K.J., Hagglunk T. Advanced  PID control. // Instrumentation, Systems and Automation Society, 2006. – 406 p.

5. Quevedo J., Escobet T. Digital control: past, present and future of PID control. // Proc. IFACWorkshop. – Terassa, Spain, Apr. 5-7, 2000.

6. Булгаков В.В. Сравнительный анализ формализованных методов синтеза регулятора следящей системы / В.В. Булгаков, В.С. Кулабухов// Приборы. 2013. № 1 (151).– С. 39-44.

7. Ким Д.П. Алгебраический метод синтеза линейных непрерывных систем управления. / Д.П Ким// Мехатроника, автоматизация, управление. 2011. № 1. – С. 9-15.

8. Ziegler J.G., Nichols N.B. Optimum setting for automatic controllers. // Trans. ASME. 1942. Vol. 64. – pp. 759-768.

9. Farhan A.S. New efficient model-based PID design method. // European Scientific Journal Edition. 2013. Vol. 9.No. 15. – Pp. 181-190.

10. Сизых В.Н., Ассоциативный автомат адаптивного управления технологическими процессами на основе нейронных сетей. / В.Н. Сизых, А.Ю. Мухопад// Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. 2014. № 1 (54). – С. 34-45.

11. Агеев А.М. Синтез оптимальных регуляторов системы управления самолетом через решение обратной задачи АКОР/ А.М. Агеев, В.Н. Сизых// Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. 2014. № 3 (56). – С. 7-22.

12. Leva A., Cox C., Ruano A. Hands-on PID autotuning: a guide to better utilization – IFAC Professional Brief, http://www.ifac-control.org – 84p.

13. Изерман Р. Цифровые системы управления/ Р. Изерман //М.: Мир, 1984. – 541с.

14. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления. Учебник/ под ред. Н.Д. Егупова, изд. 2-е. М.:изд-во МГТУ им. Баумана, 2002. – 744с.

15. Ротач В.Я. Теория автоматического управления/ В.Я. Ротач //М.: МЭИ, 2004. – 400с.